路竹鄉轄內之大社段為古代「大傑巔社」故地，山胞原於大社一帶定居，1660年鄭成功興師入台驅走荷蘭人，在台灣建立郡縣設一府二縣。 當時本鄉隸屬萬年縣，1664年改萬年縣為萬年洲。
1683年清師入台，翌年將承天府改為福建省台灣府。下分台灣縣、諸羅縣、鳳山縣。本鄉地區屬鳳山縣管轄。1693年高拱乾修台灣府志，對當時鳳山縣治下三大街為安平鎮街、半路竹街、興隆街。是半路竹地名首見於史冊，亦顯示了當時半路竹街繁榮盛況。1764年王瑛曾重修鳳山縣志亦載：「半路竹街在維新里，縣北四十里，府治大路。」亦同。至於「半路竹」之名稱源由，一種較被肯定的看法是認為：此地北距市平距廿公里，南距鳳山廿六公里，約值其半路，且竹木茂盛，為商旅行人歇息納涼之地，故稱「半路竹」。另有一種猜測則認為：「半」字或係台語「絆」字之諧音，謂該處有竹林茂盛，阻礙交通，行人來往不便，故稱「絆路竹」。
